8DI | c | d | e | . | ff | ggg | h | i | 0 | k | - | 1 | ||||||||||||||||||
Baugröße | ||||||||||||||||||||||||||||||
Baulänge | ||||||||||||||||||||||||||||||
Sicherheitstechnik | ||||||||||||||||||||||||||||||
Gebersystem | ||||||||||||||||||||||||||||||
Nenndrehzahl | ||||||||||||||||||||||||||||||
Elektronikoptionen | ||||||||||||||||||||||||||||||
Motoroptionen | ||||||||||||||||||||||||||||||
Sondermotoroptionen | ||||||||||||||||||||||||||||||
Motorversion | ||||||||||||||||||||||||||||||
Baugröße (c)
Baugröße (c)
Die ACOPOSmotor Module 8DI sind in drei verschiedenen Baugrößen (3, 4 und 5) erhältlich. Diese unterscheiden sich in den Abmessungen (insbesondere den Flanschabmessungen) und in den Leistungsdaten. Die verschiedenen Baugrößen werden durch eine Ziffer (c) in der Bestellbezeichnung unterschieden. Je größer diese Ziffer, desto größer sind die Flanschabmessungen und Leistungsdaten des jeweiligen ACOPOSmotor Moduls.
Baulänge (d)
Baulänge (d)
Die ACOPOSmotor Module 8DI sind in vier verschiedenen Baulängen erhältlich. Diese unterscheiden sich in den Leistungsdaten bei identischen Flanschabmessungen. Die verschiedenen Baulängen werden durch eine Ziffer (d) in der Bestellbezeichnung unterschieden.
Baulänge | Verfügbare Baugrößen | ||
|---|---|---|---|
3 | 4 | 5 | |
3 | Ja | Nein | Nein |
4 | Ja | Ja | Ja |
5 | Nein | Ja | Ja |
6 | Nein | Ja | Ja |
Sicherheitstechnik (e)
Sicherheitstechnik (e)
Bezeichnung | Anmerkung | Code für Bestellschlüssel |
|---|---|---|
Verdrahtete Sicherheitstechnik | --- | 0 |
SafeMOTION EnDat 2.2 | --- | S |
Gebersystem (ff)
Gebersystem (ff)
EnDat 2.2 Geber
Allgemeines
Digitale Antriebssysteme sowie Lageregelkreise mit Positionsmessgeräten zur Messwerterfassung fordern von den Messgeräten eine schnelle Datenübertragung mit hoher Übertragungssicherheit. Darüber hinaus sollen weitere Daten, wie antriebsspezifische Kennwerte, Korrekturtabellen etc. zur Verfügung gestellt werden. Für eine hohe Systemsicherheit müssen die Messgeräte in Routinen zur Fehlererkennung eingebunden sein und Diagnosemöglichkeiten bieten.
Das EnDat-Interface von HEIDENHAIN ist eine digitale, bidirektionale Schnittstelle für Messgeräte. Sie ist in der Lage, sowohl Positionswerte von inkrementalen und absoluten Messgeräten auszugeben, als auch im Messgerät gespeicherte Informationen auszulesen, zu aktualisieren oder neue Informationen abzulegen. Aufgrund der seriellen Datenübertragung sind 4 Signalleitungen ausreichend. Die Daten werden synchron zu dem von der Folge-Elektronik vorgegebenen Taktsignal übertragen. Die Auswahl der Übertragungsart (Positionswerte, Parameter, Diagnose ...) erfolgt mit Mode-Befehlen, welche die Folge-Elektronik an das Messgerät sendet.
EnDat 2.2 ist als serielle Schnittstelle auch für sicherheitsgerichetete Anwendungen bis SIL 3 geeignet.
Technische Daten
Bezeichnung | ||||
|---|---|---|---|---|
Bestellcode (ff) | S8/D8 | S9/D9 | SA/DA | SB/DB |
verwendbar mit | Baugröße 3 | Baugröße 3 | Baugröße 4 und 5 | Baugröße 4 und 5 |
Gebertyp | EnDat Singleturn Functional Safety | EnDat Multiturn Functional Safety | EnDat Singleturn Functional Safety | EnDat Multiturn Functional Safety |
Funktionsprinzip | Induktiv | |||
EnDat Protokoll | EnDat 2.2 | |||
Positionswerte pro Umdrehung | 524 288 (19 bit) | |||
unterscheidbare Umdrehungen | --- | 4096 (12 bit) | --- | 4096 (12 bit) |
Genauigkeit | ±120" | ±65" | ||
Vibration in Betrieb | Stator: ≤400 m/s²; Rotor: ≤600 m/s² (EN 60068-2-6) 1) | Stator: ≤200 m/s²; Rotor: ≤600 m/s² (IEC 60068-2-6) 2) | ||
Schock in Betrieb | ≤2.000 m/s² (EN 60068-2-27) | |||
Hersteller Internetadresse | Dr. Johannes Heidenhain GmbH www.heidenhain.de | |||
Herstellerbezeichnung | ECI 1119 | EQI 1131 | ECI 1319 | EQI 1331 |
| 1) | Gültig nach Norm bei Raumtemperatur; 10 bis 55 Hz Weg konstant 4,9 mm peak to peak 10 bis 55 Hz Hub konstant 4,9 mm peak to peak 10 bis 55 Hz Amplitude konstant 4,9 mm peak to peak |
| 2) | Gültig nach Norm bei Raumtemperatur; bei Arbeitstemperatur gelten bis 100°C: ≤300 m/s², bis 115°C: ≤150 m/s²; 10 bis 55 Hz Weg konstant 4,9 mm peak to peak 10 bis 55 Hz Hub konstant 4,9 mm peak to peak 10 bis 55 Hz Amplitude konstant 4,9 mm peak to peak |
Nenndrehzahl (ggg)
Nenndrehzahl (ggg)
Die ACOPOSmotor Module 8DI sind je nach Baugröße und Baulänge mit bis zu zwei verschiedenen Nenndrehzahlen lieferbar:
Baugröße | verfügbare Nenndrehzahlen nN [min-1] | ||||
|---|---|---|---|---|---|
2200 (Code für Bestellschlüssel: 022) | 4500 (Code für Bestellschlüssel: 045) | ||||
3 | Nein | Nein | Nein | Ja | Ja |
4 | Ja | Ja | Ja | Nein | Nein |
5 | Ja | Ja | Ja | Nein | Nein |
Baulänge | 4 | 5 | 6 | 3 | 4 |
Elektronikoptionen (h)
Elektronikoptionen (h)
Die ACOPOSmotor Module 8DI sind optional mit zusätzlichen externen Anschlüssen lieferbar:
- einem zusätzlichen POWERLINK Anschluss
- zwei 24 VDC Ausgängen zur Versorgung von externen Komponenten (z. B. X67 Module)
- zwei Triggereingangen
Die jeweilige Ausführung des Moduls wird in Form eines einstelligen Codes (h) als Teil der Bestellnummer angegeben.
POWERLINK | 24 VDC Ausgänge (2x) | Triggereingänge (2x) | Code für Bestellschlüssel |
|---|---|---|---|
Nein | Nein | Nein | 0 |
Ja | Ja | Ja | 7 |
Motoroptionen (i)
Motoroptionen (i)
Die ACOPOSmotor Module 8DI können je nach Baugröße und Baulänge wie folgt geliefert werden:
- mit oder ohne Wellendichtring
- mit oder ohne Haltebremse
- mit glattem Wellenende oder einem Wellenende mit Passfeder
Die jeweilige Kombination der Motoroptionen wird in Form eines einstelligen Codes (i) als Teil der Bestellnummer angegeben.
Haltebremse | Passfeder | Wellendichtring | Code für Bestellschlüssel |
|---|---|---|---|
Nein | Nein | Nein | 0 |
Ja | 1 | ||
Ja | Nein | 2 | |
Ja | 3 | ||
Ja | Nein | Nein | 4 |
Ja | 5 | ||
Ja | Nein | 6 | |
Ja | 7 |
Wellendichtring
Alle ACOPOSmotor Module 8DI sind optional mit einem Wellendichtring der Form A nach DIN 3760 lieferbar.
Mit Wellendichtring erfüllen die ACOPOSmotor Module 8DI die Schutzart IP65 nach EN 60034-5.
Für eine ausreichende Schmierung des Wellendichtrings ist während der gesamten Lebensdauer des Motors zu sorgen.
Haltebremse
Alle ACOPOSmotor Module 8DI können mit einer Haltebremse geliefert werden. Diese ist direkt hinter dem A-Flansch des Moduls eingebaut und dient zum Festhalten der Motorwelle im spannungslosen Zustand des Servomotors.
Die Haltebremse ist eine Federkraftbremse. Prinzipbedingt weist dieser Haltebremsen-Typ ein minimales Spiel auf.
Die Bremse ist als Haltebremse konzipiert. Sie darf nicht zum betriebsmäßigen Abbremsen verwendet werden! Die Bremsen besitzen unter Beachtung dieser Randbedingung eine Lebensdauer von ca. 5000000 Schaltzyklen (lösen und wieder einfallen lassen ist dabei ein Schaltzyklus). Lastbremsungen im Fall eines Nothaltes sind zulässig - sie reduzieren jedoch die Lebensdauer. Das erforderliche Haltemoment der Bremse wird auf Basis des auftretenden Lastmoments bestimmt. Ist das Lastmoment nicht ausreichend bekannt, wird empfohlen, einen Sicherheitsfaktor von 2 zu berücksichtigen.
Bezeichnung | Baugröße des ACOPOSmotor Moduls | ||
|---|---|---|---|
3 | 4 | 5 | |
Haltemoment MBr [Nm] | 3,2 | 9 | 18 |
Anschluss-Leistung Pein [W] | 12 | 15 | 18 |
Anschluss-Strom Iein [A] | 0,5 | 0,9 | 1,3 |
Anschluss-Spannung Uein [V] | 24 VDC +20% / -25% | 24 VDC +20% / -25% | 24 VDC +20% / -25% |
Einfallverzögerungszeit ton [ms] | 29 | 40 | 50 |
Lüftverzögerungszeit toff [ms] | 19 | 7 | 10 |
Trägheitsmoment JBr [kgcm²] | 0,38 | 0,54 | 1,66 |
Masse mBr [kg] | 0,3 | 0,46 | 0,9 |
Ausführung des Wellenendes
Die ACOPOSmotor Module 8DI besitzen Wellenenden nach DIN 748 und können mit glattem Wellenende oder einem Wellenende mit Passfeder geliefert werden.
Glattes Wellenende
Das glatte Wellenende wird für eine kraftschlüssige Welle-Nabe-Verbindung verwendet und gewährleistet eine spielfreie Verbindung zwischen Welle und Nabe sowie hohe Laufruhe. An der Stirnseite der Welle ist eine Zentrierbohrung mit Gewinde vorhanden.
Wellenende mit Passfeder
Das Wellenende mit Passfeder kann für eine formschlüssige Drehmomentübertragung bei geringen Anforderungen an die Welle-Nabe-Verbindung und für die Aufnahme richtungskonstanter Drehmomente verwendet werden.
Die Passfedernuten der ACOPOSmotor Module 8DI entsprechen der Nutform N1 nach DIN 6885-1. Es werden Passfedern der Form A nach DIN 6885-1 eingesetzt. Die Wuchtung von Motoren mit Passfedernuten erfolgt nach der Halb-Passfeder-Vereinbarung nach DIN ISO 8821.
Zur Fixierung von Antriebselementen mit Wellenendscheiben ist an der Stirnseite der Welle eine Zentrierbohrung mit Gewinde vorgesehen.
Sondermotoroptionen (k)
Sondermotoroptionen (k)
Die jeweilige Sondermotoroption wird in Form eines einstelligen Codes (k) als Teil der Bestellnummer angegeben.
Entnehmen Sie der nachfolgenden Tabellen die Verfügbarkeit der Sondermotoroptionen.
Bestellcode (k) | Sondermotoroption | keine Sondermotoroption |
|---|---|---|
Sonderwelle 14h6, Wellenlänge 30 mm | ||
0 | --- | Ja |
1 | Ja | --- |
Version
Version
Bezeichnung | Anmerkung | Code für Bestellschlüssel |
|---|---|---|
Version | wird automatisch vom Konfigurator vergeben | 1 |
Belastbarkeit des Wellenendes und der Lagerung
Die ACOPOSmotor Module 8DI sind mit beidseitig geschlossenen Rillenkugellagern mit Fettschmierung ausgerüstet. Die im Betrieb und bei der Montage auftretenden Radial- und Axialkräfte (Fr , Fa) auf das Wellenende müssen die unten genannten Randbedingungen einhalten. Es dürfen keinesfalls Stöße oder Schläge auf die Lagerungselemente einwirken! Bei unsachgemäßer Handhabung wird die Lebensdauer der Lager verringert bzw. die Lagerung beschädigt.
Die zulässigen Axialkräfte Fa während der Montage von Ritzeln, Kupplungen usw. sind von der Motorbaugröße abhängig und können der folgenden Tabelle entnommen werden:
Motorbaugröße | zulässige Axialkraft Fa [N] |
|---|---|
Standardlagerung | |
3 | 1400 |
4 | 2300 |
5 | 2500 |
Radialkraft
Die am Wellenende wirkende Radialkraft Fr setzt sich aus Montagekräften (z.B. Riemenspannung an Riemenscheibe) und aus Kräften durch den Betrieb (z.B. Lastmoment an Ritzel) zusammen. Die maximal zulässige Radialkraft Fr ist von der Ausführung des Wellenendes, der Lagerung, der mittleren Drehzahl, der Position des Angriffspunktes der Radialkraft sowie der angestrebten Lebensdauer der Lager abhängig.
Axialkraft, Verschiebung der Welle durch Axialkraft
Die am Wellenende wirkende Axialkraft Fa setzt sich aus Montagekräften (z.B. Verspannung durch die Montage) und aus Kräften durch den Betrieb (z.B. Schubkraft bei schrägverzahnten Ritzel) zusammen. Die maximal zulässige Axialkraft Fa ist von der Lagerung und der angestrebten Lebensdauer der Lager abhängig. Das Festlager ist am A-Flansch mit einem Lagersicherungsring gesichert. Das Loslager am B-Flansch ist mit einer Feder in Richtung A-Flansch vorgespannt. Durch Axialkräfte in Richtung B-Flansch kann die Federvorspannung der Lagerung überwunden werden, so dass sich die Welle entsprechend dem vorhandenen Axialspiel der Lager (ca. 0.1 - 0.2 mm) verschiebt. Diese Verschiebung kann zu Problemen bei Motoren mit Haltebremsen bzw. bei Motoren mit EnDat Gebern (D8, D9, DA und DB) führen. Daher dürfen beim Einsatz dieser Motoren keine Axialkräfte in Richtung B-Flansch auftreten.
Die Wellenenden von Motoren mit Haltebremsen dürfen nicht axial belastet werden. Insbesondere Axialkräfte in Richtung B-Flansch sind zu vermeiden, da dadurch ein Bremsversagen auftreten kann!
Bestimmung derzulässigen Werte von Fr und Fa
Angaben zur Bestimmung der zulässigen Werte von Fr und Fa können den Motordaten der jeweiligen Drehstrom-Synchronmotoren entnommen werden. Die zulässigen Werte basieren auf einer Lagerlebensdauer von 20000 h (Lagerlebensdauerberechnung angelehnt an DIN ISO 281).